障碍者が電動義足や電動義手を装着して競うスポーツ大会がパラリンピックより面白そう

なぜサイバスロンに挑戦することになったのですか。

　忘れもしない、2018年2月3日のことです。2月3日は、慶應義塾の創設者である福沢諭吉先生の命日なのですが、たまたま電車で当時理工学部長であった伊藤公平教授と同じ車両に乗り合わせまして、「サイバスロンに慶應チームとして出場してみないか」と誘われたのがきっかけです。その場で、YouTubeにアップロードされているサイバスロン大会の動画を見せてもらいました。

　私はロボット工学が専門なのですが、障害をお持ちの方が先端技術の力を利用して日常生活で見られる課題を乗り越える競技、という概要を併せて聞き、挑戦のしがいがあると思い、取り組むことになりました。

競技としては6つのタスクをクリアしていきます。サイバスロンの電動車いす部門の競技では、車いすには難しそうなでこぼこ道や階段を踏破したり、さらにはロボットアームでドアを開けてすり抜けたりと、なかなかハードな場面が見られます。競技参加チームの視点から見た、この競技のポイントは何でしょうか。

　電動車いすの競技は6つのタスクから構成されているのですが、それら6つのタスクをどう越えるかを考えるというのが、面白いところであるし、難しいところでもあります。

　学生の皆さんには主にソフトウエア開発を担当してもらいました。電動車いすの操縦に使うジョイスティックの制御や、ロボットアームの制御などですね。技術職員の皆さんには足回りの設計。そして松野さんにはシートの設計をしていただきました。

　最初に、私自身が考え方を切り替える必要に迫られました。私の専門は宇宙で稼働するロボット、つまり人が乗らない移動ロボットです。特に宇宙ロボットはエネルギーの消費を抑えてゆっくり走ることが主眼となります。しかし、サイバスロンはレースで、しかも人が乗る車いすですから、短時間でパワーを引き出して走らせる必要があります。長距離走から短距離走に転向したかのような雰囲気でしたね。

　初期において難しかったのは、どういう走行メカニズムを採用するかの判断でした。平地での小回りの利きやすさはもちろん、階段を上る必要もあります。車輪型にするのか、履帯型（クローラー型）にするかといった判断は、難しいものがありました。タスクの内容やエネルギー効率、部品点数など、複数の角度から検討した結果、我々が最初に出場した2019年の部門別大会向けの2019年バージョンも、また最新の2020年バージョンも、履帯式、いわゆるクローラー式にしました（筆者注：2019年の部門別大会は「サイバスロン車いすシリーズ日本 2019」として、同年5月5日に川崎市の会場で開催された）